【摘 要】
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目的:实现移动机器人的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划,解决移动过程中的数据关联实时性问题和更新状态协方差矩阵的计算复杂度
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目的:实现移动机器人的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划,解决移动过程中的数据关联实时性问题和更新状态协方差矩阵的计算复杂度问题。方法:建立SLAM问题的数学模型,通过分析对比,选用基于粒子滤波器的Fast Slam算法并结合A*和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在ROS(robot operating system)框架下编写gmapping功能包。结果:实现了移动机器人在ROS框架下的运动实验仿真、路径规划和动态避障。结论:利用ROS平台,移动机器人在完成自身定位和地图构建的同时能够实时、高效地完成路径轨迹规划。
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