【摘 要】
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针对传统的经验PID整定方法,提出了一种新的PID参数整定算法.该算法首先利用PD型迭代学习控制来进行期望轨迹的跟踪控制,然后根据迭代学习控制的输入输出数据序列,通过强跟踪
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针对传统的经验PID整定方法,提出了一种新的PID参数整定算法.该算法首先利用PD型迭代学习控制来进行期望轨迹的跟踪控制,然后根据迭代学习控制的输入输出数据序列,通过强跟踪滤波器来进行参数辨识,可获得对应于期望轨迹的优化的PID控制参数.给出了迭代学习控制的收敛条件,以及如何利用强跟踪滤波器来进行参数辨识.仿真和实验结果表明,采用该算法设计PID控制器,被控系统可以获得较佳的动态性能和较强的鲁棒性.
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