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通过将钻柱系统等效成一个集中质量摆，分析了在非线性钻头扭矩和钻柱与井壁间摩扭矩作用下钻柱系统的稳定性，并从钻柱扭转振动能量的角度，阐明了钻柱产生粘滑振动的原因。在对非线性钻头扭矩和钻柱与井壁间摩扭矩进行适当简化的基础上，给出了钻柱产生粘滑振动的判别式，分析了钻柱粘滑振动的影响因素及防止和消除钻柱粘滑振动可能的途径和措施，并对顶部扭矩负反馈减振方法进行了讨论，给出了其数值模拟结果。