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[期刊论文] 作者：钱涛,张融甫,
来源：机器人 年份：1989
本文从能量最省的观点出发,对步行机腿机构进行结构功能分析,由此提出两类机构“评判准则”,并用它们对连杆数较少,作直线运动的平面闭链连杆机构加以评价、筛选.最后得到较...
[期刊论文] 作者：钱涛,张融甫,
来源：江苏工学院学报 年份：1989
应用矩阵理论方法,研究了具有特定腿机构——空间缩放机构的四足步行机运动学中的位置问题,从而得出了表示步行机运动状态的位置姿态、各腿关节位移量和足的位置这三组变量之...
[期刊论文] 作者：查选芳,张融甫,
来源：东南大学学报 年份：1995
多足步行机器人腿机构的运动学研究查选芳，张融甫（南京航空航天大学机械工程系，南京２１００１６）（东南大学机械工程系，南京２１００１８）由于空间缩放机构在运动主平面内具有解耦性、易于控制、具有较高的能......
[期刊论文] 作者：查选芳,张融甫,
来源：机器人 年份：1993
1.首先介绍了步行机步态的定义及四足步行机的对称规则步态,在此基础上,对四足步行机稳定性问题进行了深入的研究,提出了基于能量考虑(计入运动速度影响)稳定性分析计算的能...
[会议论文] 作者：查选芳,张融甫,
来源：第三届全国机器人学术讨论会 年份：1991
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