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[学位论文] 作者：李叔祥,,
来源： 年份：2004
为了提高6-THRT型并联机器人的末端位姿精度，需要对其进行运动学标定。在本文中，基于D-H法建立了理想和实际运动学模型。提出了一种基于附加中心轴测量机构的位姿测量方法，实现......
[期刊论文] 作者：李叔祥,刘文志,毛昊阳,周贞琦,汪重露,邱剑波,金旭,
来源：中国医疗器械杂志 年份：2022
心血管疾病高发病率严重威胁着人类健康，而血管内介入手术已成为治疗大多数心血管疾病的标准方案。机器人辅助血管内手术系统进一步增强了外科医生在介入心脏病学中进行血管内微创手术的能力。该研究从临床应用角度提出了一种新型的冠状动脉介入手术机器人技术实......
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