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[期刊论文] 作者：孙翰, 韩亚丽, 李沈炎, 史传棋,
来源：液压与气动 年份：2022
研究基于液压驱动的下肢外骨骼机器人，旨在实现人体下肢的运动康复。设计结构紧凑型液压驱动下肢外骨骼整体机构。建立了下肢外骨骼多连杆机构模型，基于拉格朗日法对模型进行动力学分析。针对下肢外骨骼的快速随动控制提出了一种滑模控制器，并运用MATLAB进行了控制......
[期刊论文] 作者：周伟杰, 韩亚丽, 朱松青, 周一鸣, 李沈炎,,
来源：科学技术与工程 年份：2020
针对外骨骼单一的轨迹跟随控制难以满足患者主动康复训练需求的问题,将基于计算力矩的阻抗控制应用到下肢外骨骼中,分析控制系统的误差,设计一种自适应鲁棒补偿控制器。研制...
[期刊论文] 作者：吴枫,韩亚丽,李沈炎,糜章章,周伟杰,
来源：现代制造工程 年份：2020
随着软体机器人的快速发展,面向软体机器人的柔性仿生驱动器的研究成为研究的热点,对现有的相关理论成果进行分析和总结,对当前柔性仿生驱动器的关键技术进行分析,并对未来的...
[期刊论文] 作者：周伟杰,韩亚丽,朱松青,李沈炎,周一鸣,
来源：现代制造工程 年份：2020
下肢外骨骼是一种平行穿戴于人体下肢外侧的装置,为了应对人体康复训练等问题,对下肢外骨骼进行基本结构设计。将人体下肢步态周期分为单腿支撑和双腿支撑两种行走模式,分别...
[期刊论文] 作者：李沈炎,韩亚丽,陈茹雯,吴枫,糜章章,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2021
为增强外骨骼机器人在医疗方面的康复效果,通过研究人体运动机理及人体各关节运动数据,设计了一款基于液压控制的下肢外骨骼机器人。首先,通过建立外骨骼动力学模型,基于拉格...
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