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[期刊论文] 作者：杨廷力, 刘安心, 沈惠平, 杭鲁滨,,
来源：机械工程学报 年份：2017
以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种...
[期刊论文] 作者：杨廷力,杭鲁滨,沈惠平,刘安心,
来源：江苏石油化工学院学报 年份：2001
提出多项式组符号求解的主项解耦消元法:视多项式为变元不同幂乘积的线性组合,以主项解耦三角型多项式组为引导,用逐项伪除法求余式,将原多项式组化为与其同解的主项解耦三角...
[期刊论文] 作者：杨廷力,沈惠平,刘安心,,
来源：常州大学学报(自然科学版) 年份：2013
由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度（DOF）公式.在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得...
[期刊论文] 作者：廖明, 刘安心, 沈惠平, 杭鲁滨, 杨成松, 杨廷力,,
来源：农业机械学报 年份：2015
并联机构拓扑信息的符号描述方法对于计算机辅助机构拓扑结构分析和机构型综合等研究具有重要意义。基于并联机构的SOC组成原理,遵循机构学领域符号表达习惯,提出了具有代数...
[期刊论文] 作者：廖明,刘安心,沈惠平,杭鲁滨,方虎生,杨廷力,,
来源：农业机械学报 年份：2016
并联机构的方位特征集与其拓扑结构特征存在密切联系,方位特征集的程序化推导方法对于机构拓扑结构分析与设计具有重要意义。系统论述了拓扑结构多项式、方位关系组及方位特...
[期刊论文] 作者：朱小蓉, 黄骏, 沈惠平, 杨廷力, 刘安心, 杭鲁滨,,
来源：机械设计与研究 年份：2004
基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计方法提出了机构POC、自由度和耦合度等拓扑结构特征指标,用于揭示并联机构结构学、运动学和动力学的一些基本特性,但其人工计算...
[期刊论文] 作者：杭鲁滨,杨廷力,
来源：机械科学与技术 年份：2002
提出了利用三角正余弦函数形式的Dixon和Sylvester导出方程组进行线性消元的方法,该方法可得到既不引进增根又不失根的一元高次方程或一元高次超越函数.用此法对5R串联机器人...
[期刊论文] 作者：杭鲁滨,王彦,吴俊,刘安心,杨廷力,
来源：中国机械工程 年份：2005
基于有序单开链理论与方法,提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程;给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7...
[期刊论文] 作者：沈惠平,张曙,刘安心,杨廷力,,
来源：中国机械工程 年份：2009
综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及:针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针...
[会议论文] 作者：杨廷力,刘安心,罗玉峰,沈惠平,
来源：2012中国机构与机器科学国际会议 年份：2012
以信息化机械系统发展为背景，建立了基于单开链单元的一种新的机构学理论体系，它完全不同于基于杆副单元的机构学理论体系(德国学派)、基于Assur组的机构学理论体系(俄国学......
[期刊论文] 作者：杨廷力,沈惠平,刘安心,罗玉峰,,
来源：常州工学院学报 年份：2012
基于单开链单元的机器人机构学新理论体系的研究进展，对其研究方法进行了较为系统的分析与总结，内容涉及机构学理论体系的基本架构；引入新概念的特点与必要性；发现机构学中心法则......
[期刊论文] 作者：杭鲁滨,王彦,邓辉宇,刘安心,杨廷力,
来源：机械科学与技术 年份：2004
基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析,得到其位置正解为16解的结论,并给出数值算例.这种基于Groebnet基法经过有限步符号消元运算得到三角化方...
[期刊论文] 作者：刘安心, 杨廷力,
来源：机械科学与技术 年份：1995
本文应用连续法对平面铰链四杆机构的函数综合、刚体导引综合及再现轨迹综合等问题进行了系统的研究，较好地解决了平面四杆机构运动综合中长期存在的初始值与全部解这两大难题......
[期刊论文] 作者：刘安心,杨廷力,
来源：机械科学与技术 年份：1994
本文研究了四类由平台式机械手转化得到的空间并联机构的位置正解问题。当输入给定时，这些机构转化为ＲＲＲ－３Ｓ，ＲＲＰ－３Ｓ，ＲＰＰ－３Ｓ和ＰＰＰ－３Ｓ等四种空间多环结构共包括ＲＳＳＲ、ＲＳＳＰ、ＰＳＳＲ和ＰＳＳＰ等四种基本回路。对每个基本回路用坐标......
[期刊论文] 作者：刘安心,杨廷力,
来源：机械科学与技术 年份：1997
提出了平面连杆机构摆动力与摆动力矩优化平衡的新方法，并用其对平面铰链四杆、六杆机构以及曲柄滑块机构摆动力与摆动力矩的最优平衡总是进行了研究，平衡效果较为理想。由于本......
[期刊论文] 作者：刘安心,杨廷力,
来源：机械科学与技术 年份：2001
应用连续法思想，提出了实数域内求 任意形式非线性方程组部分实数解的实数连续法，并用该方法对平面铰链四杆机构实现9个 轨迹点的综合问题进行了求解。该方法求解效率高，特别适......
[期刊论文] 作者：沈惠平,杨廷力,刘安心,马履中,
来源：中国机械工程 年份：2004
基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性分析;给出了其位置分析的正逆解析解,讨论了该...
[期刊论文] 作者：杨廷力, 沈惠平, 刘安心, 戴建生,,
来源：机械工程学报 年份：2015
对近十年提出的7种自由度（Degree of freedom,DOF）公式及其主要特点进行回顾。给出基于约束分析的DOF公式的统一形式与基于运动分析的DOF公式的基本形式。给出基于运动分析的DO...
[期刊论文] 作者：杭鲁滨,王彦,杨廷力,
来源：中国机械工程 年份：2004
基于并联机构拓扑解耦准则,构造了一种新型四自由度并联机器人机构(三平移一转动),并对该机构进行解耦性分析和运动学分析; 其变元的解都可用解析式表示,这为控制带来方便....
[期刊论文] 作者：杭鲁滨,金琼,杨廷力,
来源：机械工程学报 年份：2001
基于线性变换消元原理，提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法：仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程)，导出了只含1个变元的多项式方程；该方法适用于一解亦适用于多解问......
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