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[期刊论文] 作者：徐杰,柴发武,,
来源：黑龙江科技大学学报 年份：2016
针对终端滑模控制系统存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出一种自适应趋近律。该趋近律可以根据状态变量距离平衡点的远近,自适应改变趋近速度,缩短趋近时间,同时减小抖振,可运用于机械臂非奇异终端滑模控制器的设计中。仿真验证结果表明:该算法能够较快地跟踪给......
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