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[学位论文] 作者：褚振忠,,
来源：西安石油大学 年份：2020
随着我国铁路事业的快速发展,列车的运行时速、运载能力、运营里程数逐年增长对轨道的养护提出了更高的要求。目前大型轨检车能够实现对轨道线路的动态检测,但其检测项目不全、造价昂贵,且调用不便,因此难以推广普及。利用巡道工人工检测的方法存在检测效率低下......
[期刊论文] 作者：褚振忠, 穆向阳,,
来源：现代计算机 年份：2019
目前大多数轨道检测设备的测量原理是基于弦测法或惯性基准法,但是基于这两种方法的小车测量数据重复性低、精确率较低,并且大部分检测小车都是手推式,检测效率较低。介绍一...
[期刊论文] 作者：张铭钧,褚振忠,
来源：第七届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议 年份：2011
研究自治式水下机器人推进器故障检潮、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残盖法中残差阈值不易选取的问题，提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法，通过构建故障检测观测器对推进器故障与残盖信号进行解耦，使推进器出现故障后仅引起与其......
[期刊论文] 作者：张铭钧,褚振忠,,
来源：机械工程学报 年份：2014
研究自主式水下机器人的区域跟踪控制问题,提出一种基于PD神经滑模的自适应区域跟踪控制方法。针对自主式水下机器人自适应控制器中仅在线调整网络权值的径向基函数神经网络...
[期刊论文] 作者：褚振忠,朱大奇,,
来源：山东大学学报(工学版) 年份：2017
研究自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的推进器自适应区域跟踪容错控制方法。与传统的自主式水下机器人容错控制方法不同,采用区域跟踪控制思想,将控制...
Multi-Fault Diagnosis for Autonomous Underwater Vehicle Based on FuzzyWeighted Support Vector Domain
[期刊论文] 作者：张铭钧,吴娟,褚振忠,
来源：中国海洋工程：英文版 年份：2014
This paper addresses the multi-fault diagnosis problem of thrusters and sensors for autonomous underwater vehicles （AUVs）. Traditional support vector domain descr...
[期刊论文] 作者：陆潇杨,刘志全,褚振忠,
来源：上海海事大学学报 年份：2020
针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法。通过非零漂角对航...
[期刊论文] 作者：聂建多,褚振忠,朱大奇,,
来源：上海海事大学学报 年份：2016
为提高自主式水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型A...
[期刊论文] 作者：魏亚丽,朱大奇,褚振忠,,
来源：高技术通讯 年份：2020
针对水下动态目标跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的水下机器人跟踪控制方法。首先,对于多波束前视声纳图像所采集的图像,通过滤波去噪、阈值分割及特征提取处理,得到动态跟踪目标的位置信息;然后构建无迹卡尔曼滤波器预测动态目标的轨迹信息,通过与卡尔......
[期刊论文] 作者：张铭钧,宋炜胥,褚振忠,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2013
针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题，提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法．根据状态转换中系统变量的变化方向，给出了模糊定性状态转换类型的细化......
[期刊论文] 作者：褚振忠,朱大奇,张铭钧,,
来源：上海交通大学学报 年份：2015
研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛...
[期刊论文] 作者：付凤婷,褚振忠,朱大奇,
来源：华东理工大学学报:自然科学版 年份：2021
研究了超短基线定位系统、多普勒测速仪以及电子罗盘相结合的水下机器人组合导航问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(IUKF)的水下多传感器组合导航融合算法,降低了传统无...
[期刊论文] 作者：杨立平,张铭钧,褚振忠,王玉甲,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2010
针对自主式水下机器人（AUV）推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题,提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化,提出了...
[期刊论文] 作者：陈云赛, 褚振忠, 刘坤, 杨磊, 朱大奇,,
来源：推进技术 年份：2004
介绍了深潜器的分类以及特点,分类分析了各深潜器推进力产生的方式,归纳总结了深潜器推进器的主要类型与分类特征,介绍了典型的5类深潜器推进器的构型与结构特点。按照深潜器...
[会议论文] 作者：王玉甲,张铭钧,褚振忠,宋炜胥,
来源：第七届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议 年份：2011
在水下机器人动力学定性建模的基础上，设计了推进器故障定性诊断模型结构。提出了建立定性诊断模型需满足的基本要素，分析了水下机器人故障状态下的定性行为推理方法及定性......
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