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[学位论文] 作者：金一亮,
来源：上海交通大学 年份：2010
在管道检测机器人的研究中,狭窄管道的内部检测一直是一个难点。一方面,机器人的体积受制于狭窄的管内通道,另一方面,机器人还必须拥有在结构复杂的管道内自由运动的能力。基...
[期刊论文] 作者：金一亮,陈佳品,李振波,,
来源：电子技术 年份：2007
基于ARM内核处理器控制的机器人手臂控制系统由主控制模块、测量反馈模块和通信模块组成。本系统通过对直流减速电机的控制达到手臂伸缩控制的目的,控制精度由高减速比的减速箱保证,角度传感器通过减速齿轮与螺杆和手臂连接,并反馈手臂的位置量。手臂控制器与控......
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