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[期刊论文] 作者:李昂, 杨泓渊, 雷小萌, 宋凯文, 千承辉,
来源:吉林大学学报(工学版 年份:2020
为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时......
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