【摘 要】
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为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题，分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因，提出了一种基于机身等效连杆思想的模型，并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明，基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时解算，闭环姿态控制的调节时间比传统双PI控制方法缩短了约80%。
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（2018YFC0603204）；
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为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题，分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因，提出了一种基于机身等效连杆思想的模型，并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明，基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时解算，闭环姿态控制的调节时间比传统双PI控制方法缩短了约80%。
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