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[学位论文] 作者：黄昔光,,
来源：北京邮电大学 年份：2008
结合目前机构运动学中部分尚未解决的热点、难点问题,本文以四元数、倍四元数、矩阵论和机器人机构学为基础,采用数值计算探索,代数法求解,数值计算验证的研究方法,对机构运...
[期刊论文] 作者：黄昔光,黄旭,
来源：西安交通大学学报 年份：2018
提出了一种基于共形几何代数(CGA)求解所有1140种由转动副和移动副任意组合而成的平面并联机构的位置正解解析法。应用组合数学理论阐明了由转动副和移动副组成的平面并联机...
[期刊论文] 作者：黄昔光,黄旭,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2017
将共形几何代数(CGA)引入空间并联机构位置正解中,提出了一种空间3-RPS并联机构位置正解新算法.以任意一条支链轴线与静平台平面的夹角为待求变量,基于点的CGA表达方法建立了...
[期刊论文] 作者：黄昔光,杭祖权,,
来源：机械设计 年份：2012
提出了一种仿青蛙机器人的机构模型及其运动学分析方法。基于青蛙生物结构的对称性,建立了仿青蛙机器人机构的平面机构模型;获得了该机构的运动学方程正反解和机器人跳跃过程...
[期刊论文] 作者：黄昔光,黄旭,李启才,,
来源：西安交通大学学报 年份：2017
为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然...
[期刊论文] 作者：乔曙光,廖启征,黄昔光,,
来源：机械设计与制造 年份：2008
首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了...
[期刊论文] 作者：王健,黄昔光,李强,管延智,,
来源：北方工业大学学报 年份：2015
为了开发三维变截面辊弯成形装备的控制算法,分析了三维变截面辊弯成形的基本原理和运动形式,给出了单道次三维变截面成形装备的机构简图,基于D-H方法建立了该机构的正运动学...
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,,
来源：电机与控制学报 年份：2009
为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解，使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型；利用计算代...
[期刊论文] 作者：黄昔光, 王健, 李端玲, 管延智,,
来源：西安交通大学学报 年份：2016
针对U型变截面零件辊弯成形工艺要求,对变截面辊弯成形装备设计方案及其运动特性进行了研究。给出了变截面辊弯成形机的结构组成与工作原理、机构模型及其运动学方程,求解了...
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,徐强,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2008
使用分次字典序Groebner基与Sylvester结式相结合的代数方法，研究了给定固定铰链位置的平面四杆机构五精确点轨迹综合问题．首先建立单个轨迹点的封闭方程；然后计算5个轨迹点方程...
[期刊论文] 作者：徐强,廖启征,魏世民,黄昔光,
来源：电机与控制学报 年份：2008
针对平动式啮合电机独特的运行原理和磁场分布，建立了适合对该电机运行性能进行分析的非线性等效磁路模型。该模型借用磁力线和等磁位线互换的方法，将磁力线分布不均匀的磁通管......
[期刊论文] 作者：徐强,廖启征,魏世民,黄昔光,,
来源：电机与控制学报 年份：2008
针对机器人系统对驱动电机的启动性能和空间适应性的要求，提出了一种新型的平动式啮合电动机，通过定转子间磁阻的变化将电能转化为机械能，在孔销结构的约束下使转子绕定子作圆周......
[期刊论文] 作者：徐强,廖启征,魏世民,黄昔光,
来源：北京化工大学学报：自然科学版 年份：2008
阐述了平动式啮合电动机的结构和工作原理并采用等效磁路法建立了平动式啮合电动机的准线性分析模型。通过分析电机二维磁场分布和考虑电机特殊的电磁结构，提出了用三种磁通管......
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,李端玲,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2007
提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置...
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,李端玲,,
来源：机械工程学报 年份：2009
提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法。通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组，采用线性消元消去9个变量中的6个。基于计算机符号计算，运用计......
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,李端玲,魏世民,,
来源：机械工程学报 年份：2007
提出一种台体型5SPS-ICCS并联机器人机构，并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型，然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析，得出该...
[期刊论文] 作者：黄昔光,何广平,谭晓兰,袁俊杰,崔桂芝,,
来源：北方工业大学学报 年份：2009
并联机器人是20世纪80年代新兴起的机电及计算机控制相结合的先进技术,具有串联机器人机构无法比拟的优点.文中对并联机器人机构的起源、主要特点、应用领域,以及理论研究内...
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,庄育锋,徐强,,
来源：西安交通大学学报 年份：2008
为获得一般6-6型台体并联机构位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner-Sylvester法的代数方法对该问题进行了研究.利用计算代数系统计算该机构位置封闭方程的分次字典序Gro...
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