主动变刚度相关论文
针对四足机器人在变刚度地面环境下动态行进时易出现姿态不稳定的问题,本文提出了一种机器人腿部主动变刚度实时调节策略,该策略根......
主动变刚度(AVS)系统是一种变参数控制,其基本思想是根据实时的地震动特性,按一定的准则实时地改变结构的刚度,使结构在地震中总是......
通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快......
关节作为机器人本体的核心结构部件,不但是机器人完成灵活动作的动力源泉,而且是保证多机之间的柔顺性,人机协作安全性的可控关键......
依据原有状态控制律对AVS结构体系进行结构控制时 ,会出现高频响应失效问题 ,为此本文提出基于单步状态预测的控制律。借助结构模......
主动变刚度控制是一种新的结构振动控制方法.该方法的控制效果虽然低于主动控制但其优点是不需要较大的外界能量输入,而且控制效果......
结构振动控制是一种全新的、积极主动的结构对策,半主动控制因其具有的所需外加能源极小、装置简单、不易失稳且减振效果接近主动......
在主动变刚度（AVS）控制器开启和闭合瞬时,通过分析其体系的能量分布或动量分布变化,探讨在AVS结构控制体系变结构瞬时,体系运动状态......
为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联......
本文讨论了主动变刚度结构体系AVS (Active Variable Stiffness)的动力卸载效应.结构体系中的AVS控制器关闭或开启瞬时,结构系统刚......
设计制造了一种半主动控制装置主动变刚度·阻尼控制装置，并对其控制机理和控制效果进行了模拟地震振动台试验研究．试验结果表明......
在主动变刚度（AVS）控制策略的基础上，提出一种新的结构振动控制主动变刚度频率控制算法。首先利用Hilbert—Huang变换理论将地震信号......
探讨了主动变刚度(AVS)控制算法中地震信息预测和控制性能指标选择等问题，并通过算例研究了主动变刚度控制的效能和相关的影响因素，......
本文提出了主动变刚度／阻尼（ＡＶＳＤ）控制系统的理论模型，分析这一半主动控制系统的工作原理，基于变结构控制理论（ＶＳＣ）推导了ＡＶＳＤ控制系统全状态输出反馈......
教授 T. T。Soong 是结构的地震反应控制的地里的早先驱之一。一种新类型聪明更潮湿，它基于驱散抑制(EDR ) 的一个精力，在这份报纸被......
介绍半主动控制的变刚度和变阻尼以及半主动变刚度/阻尼系统的研究现状,以及半主动控制装置开发和工程实践应用情况,展望半主动控......
足式机器人作为最接近哺乳类生物运动形式的机器形态,具有灵活的运动形式及出众的地面适应能力,一直是研究人员的热门研究领域。随......
仿人机器人是当前极具挑战性的研究领域,仿人机器人由于其拟人的外表与结构,能够更方便地融入到人们的日常生活中,同时对非结构化......
