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数值-符号法相关论文

一种四自由度空间并联机构的奇异位形解析

通过建立一种四自由度空间并联机构位姿约束方程,导出了该并联机构具有二维移动和二维转动的运动性质.推导出了奇异位形判别的解析......

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奇异位形数值-符号法机器人四自由度空间并联机构 parallel mechanism singularity configuration numeric

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