一种四自由度空间并联机构的奇异位形解析

来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zjx000a

【摘要】

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通过建立一种四自由度空间并联机构位姿约束方程,导出了该并联机构具有二维移动和二维转动的运动性质.推导出了奇异位形判别的解析表达式,在推导过程中引入数值-符号处理技术

【作者】

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徐礼钜范守文

【机构】

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四川大学制造科学与工程学院,电子科技大学机械电子工程学院

【出处】

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机械设计与研究

【发表日期】

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2002年4期

【关键词】

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奇异位形数值-符号法机器人四自由度空间并联机构 parallel mechanism singularity configuration numeric

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通过建立一种四自由度空间并联机构位姿约束方程,导出了该并联机构具有二维移动和二维转动的运动性质.推导出了奇异位形判别的解析表达式,在推导过程中引入数值-符号处理技术,得到了多项式代数方程中每一系数元素的数值-符号形式的解析表达式,并得到了奇异曲面方程及奇异曲面的截面曲线图.最后给出了奇异位形分析计算的数值实例.

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