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双半球胶囊机器人滚动动态性能研究
无线胶囊内窥镜由于具有风险低,创伤小、方便快捷的优点已经得到广泛应用。随着无线内窥镜的发展,具有主动运动控制功能的胶囊机器......
学位
双半球胶囊机器人
滚动动力学模型
动态稳定性
临界控制参数
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