自由步态相关论文
六足机器人在离散环境下进行落脚点规划是一个具有挑战性的任务。传统的多接触运动规划方法采用周期性步态或将步态与落足点规划视......
六足机器人作为一类高冗余、多自由度的足式机器人,在适应性、可靠性、运动性能等方面具有其他类型机器人无法比拟的优势,但是过于......
四足机器人的腿式结构使其能够利用地形中离散的可支撑区域行走,因而能够很好地适应不规则的地形或崎岖地形,在军事和民事方面都具......
针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-I.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动......
针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运......
研制了一种新型六足仿生机器人Spider，应用于复杂地形环境中的自主步行。设计了具有全方位移动能力的机器人本体结构，并基于灵活度评......
针对四足机器人的越障自由步态规划问题,提出了一种改进的离散化四足机器人步态规划模型,该模型可通过设置相关参数准确模拟实际物......
设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应能力......
本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的......
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减......
介绍了两种多足机器人步态规划的方法，包括基于仿生学理论以及基于动态控制原理的规划方法。利用四足机器人步态参数中的有荷系数，详......
六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,相比传统的轮式、履式移动机器人,其可利用离散的地面支撑实现非接触式障碍规避、障碍......
本研究运用了文献资料法、实验法和数理统计法。采用德国Novel公司的Pedar-X recoder系列鞋垫式足底压力测量系统（Foot pressure me......
为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,在离散化机器人单足工作空间的基础上,融合中枢模式发生器（Central pattern gener......
