D-H坐标系相关论文
下肢助力外骨骼机器人将仿人型机构与穿戴者下肢、背部贴合使用,既增强了穿戴者的负重能力,又保证人体穿戴体验具有一定的舒适性和......
本文在汽车转向操纵机构原理的基础上，阐述汽车转向操纵机构的空间结构。利用螺旋理论自身的优点，简述了螺旋理论在空间机构分析......
为满足城市窨井盖的大量更换需求及提高更换效率,设计了一款结构稳定、操作便捷、灵活性高的二自由度窨井盖更换机器人。基于机器......
利用D-H坐标系建立弧面凸轮的轮廓方程和共轭接触线方程。充分利用球形滚子的几何特征,先绘制中心轨迹线,然后通过Pro/E软件建立弧......
目前,传统的焊接机器人在实现空间复杂曲线的焊接和全位置焊接的过程中,需要机器人的个个关节进行耦合调节,机器人系统惯量增大,且......
基于多刚体运动学原理,分析三杆机械臂的D-H坐标系和雅可比矩阵,并采用openGl与VC＋＋平台建立了机械臂的三维仿真模型,从而实现了对机......
利用Solidworks建立了偏瘫患者康复运动常用的5个自由度的机器人三维模型,其体积较小,便于移动。首先,对DH方法进行研究,建立了该......
应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度......
D-H坐标系相对于6R串联型的工业机器人相对成熟,而对于2、3轴串-并联结构型的工业机器人研究较少。本文通过对传统的串联6R机器人......
文章以虚拟演播室用摄影机器人为研究对象,根据演播室或舞台实际需求,通过对D-H法的改进,提出了对于摄影机器人工作末端的新分析方......
设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据......
机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计,......
在机器人运动学研究中,普遍用D-H坐标系法作为分析方法。虽然D-H坐标系法在机器人运动学中应用广泛,但其本身缺少误差补偿。文中通......
对所设计的可移动喷漆机器人进行了D-H坐标建系,推导出了该机器人的运动学正解,并用解析法进行了验证。根据末端执行器的位置和各......
为了控制机器人平稳、精确地到达示教点，对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究，提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法......
应用机器人运动学求解的常用方法—D-H法,以自行研制的熔片机中夹持机械手为分析对象,建立机械手的运动学数学模型,进行了典型的正......
应用机器人运动学求解常用方法—D-H法,以自行研制的两栖机器鱼为研究对象,在对机器鱼摆动运动模型简化处理的基础上,建立了机器鱼......
根据仿人机器人实现功能的要求,对机器人各关节自由度合理安排,完成仿人机器人的机构设计。运用D-H坐标表示方法,进行坐标系选取,......
为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构.通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器......
