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双摆杂技机器人DD2UD的多模态混合控制
双摆杂技机器人的原型为旋转二级倒立摆,作为典型的非线性欠驱动多刚体被控对象,控制难度极大。针对双摆杂技机器人的DD2UD(摆杆从......
期刊
双摆杂技机器人
多模态控制
DD2UD
欠驱动
double pendulum robot multi-mode control DD2UD under-act
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