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由于现有方法在机械臂轨迹跟踪控制实际应用中,容易受到刚性连杆和柔性连杆之间耦合作用影响,导致控制后轨迹与实际目标轨迹一致性......
工业机器人由于刚度不足会在切削加工中产生切削深度误差,在分析了产生切削深度误差的主要原因后,利用机器人逆运动学原理在切削深......
基于雅克比矩阵的伪逆解,提出了一种补偿冗余度机械臂关节角从而达到补偿机械臂位姿误差的方法。利用雅克比矩阵的伪逆解计算关节......