刚度辨识相关论文
针对机械臂关节刚度辨识的测量构型提出了新的优化方法和实验设计思路。首先，综合考虑机械臂形位以及载荷矢量对刚度辨识的影响，采用......
串联型工业机器人具有高柔度性、自动化程度高、价格低廉等优点,在制造大尺寸、复杂形状构件时有显著优势,广泛应用于航空航天、船......
随着机械制造技术的持续发展,具有的高经济性价比,高自动化与高灵活等特性的工业机器人,其实际应用逐渐拓展与深入。在航空、船舶......
传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机......
在人机物理交互领域,机器人控制需要权衡关节运动性能和人类安全性。如何设计控制算法使得机器人在高效精确作业的同时又能保护操......
磁悬浮轴承因无机械接触、无摩擦、无磨损、高效率、低噪音等优点,在旋转机械领域得到广泛的应用,其系统刚度可调的特点为机械加工......
气动软体机器人由于其能源来源方便、低成本等优势,正逐步成为软体机器人领域的重点研究对象。本文对于腔体式的气动软体臂进行研......
针对传统结合部参数辨识普遍存在缺失转角自由度的空间不完备问题，利用有限差分法估算转角自由度频响，从而建立了完备空间自由度的结......
以新型五自由度完全并联机构的一组滚动轴承支撑单元为研究对象,利用多体系统传递矩阵法、有限元法及实验法深入研究其静刚度预估......
工业机器人具有自动化程度高、安全性能高且能够适应恶劣作业条件和小批量定制化生产及价格低廉等优点,成为我国智能制造产业重点......
近年来,工业机器人以其工作空间大、灵活性高以及成本低等优点,越来越多地被应用到加工领域当中。但是机器人自身的串联型连杆结构......
面对国家航空和汽车工业对飞机机翼及汽车车体等大型结构件高效加工重要需求，本文以一种新型五自由度并联机构T5为研究对象，深入研究......
本文以江苏省科技成果转化专项资金项目“高速重载(500kg)工业机器人核心技术研发及产业化”项目为背景,系统地研究机器人搅拌摩擦......
空间操作半物理仿真系统是在地面模拟太空环境验证空间技术有效性的常用方法之一,但是系统内存在不可避免的时间滞后会出现结果失......
人机交互安全性是机器人领域的最基本原则,采用了变刚度柔性关节的机器人可满足交互安全又兼具可靠、稳定及强适应性等优点,其是未......
千百万年优胜劣汰的生物演进使得足式动物逐步优化完善着身体结构和功能,其腿部的结构使其能够很好的实现跑跳运动。足式机器人研......
学位
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
足式机器人因具有运动灵活、地形适应性强等优点成为当前智能移动机器人研究的前沿和热点。足式机器人运动过程中与地面存在复杂交......
由于具有可编程性、适应性强、柔性强和花费少等优点,如今工业机器人已经广泛应用于各行各业,在加工任务中也逐渐使用机器人进行操......
气动柔性执行器由于其来源方便,易处理等优势,正成为柔性执行器研究中的一大热点。本文针对气压驱动的腔体式柔性执行器进行研究。......
工业机器人以其高精度、高效率、低成本和可扩展性等优势正被逐步应用到航空制造领域。然而串联机器人的结构弱刚度问题成为影响其......
本文对一台6自由度垂直多关节型工业机器人的刚度进行了研究。建立了机器人的关节刚度向末端操作刚度的映射模型,并分析了刚度矩阵......
提出了一种航空发动机整机振动模型支承刚度识别的方法。首先,建立航空发动机整机动力学模型,将支承刚度和安装节刚度视为待优化的......
