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参考力前馈补偿相关论文

基于前馈补偿的3R机械臂力位混合控制研究

分别采用笛卡尔空间解耦控制法和参考力前馈补偿力控制法对3R机械臂进行了位置控制和力控制的混合控制。首先使用拉格朗日方程推导......

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3R机械臂力位混合控制 SIMMECHANICS 解耦控制法参考力前馈补偿 3R manipulator mixed force and position

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