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首先分析了X字型舵水下航行器故障诊断现有成果和面临的困难.然后针对水下航行器模型复杂、难以线性化的问题.研究了利用已知的直接......
文中首先介绍了X舵与普通十字舵操纵规律之间的转换关系,在此基础上分析了X舵水下航行器在舵面分为两组时的横滚稳定性。重点提出......