避关节极限相关论文
关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投......
以太空舱内机器人系统9-自由度（DOF）超冗余模块机器人为研究对象，以避关节极限作为优化指标，考虑容错性能，利用微分运动的方法，分别提出......
针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估......
本文基于扩展雅可比矩阵求冗余机器人逆解的算法,提出了将多个附加作业性能函数作归一化处理后,根据优先权的高低进行加权求和,从......
