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讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件......
空间机器人系统在太空中可用于完成空间站组装部件,失效卫星的捕获和维修以及太空设备日常维护等任务[1-3]。与宇航员舱外作业......