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驱动器输出饱和相关论文

基于GWLN方法的冗余机械臂关节力矩约束控制

针对冗余机械臂受到的关节驱动力矩有限的约束,提出基于广义加权最小范数法（GWLN）的算法.通过引入辅助变量,考虑重力和科里奥利力的......

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冗余机械臂关节力矩约束广义加权最小范数法驱动器输出饱和 redundant manipulator control torque limit const

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