【摘 要】
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本文针对一类多智能小车系统,设计了一种基于反演控制的滑模控制方案,以实现多智能小车系统的轨迹跟踪;同时针对多智能小车模型中存在未知参数的情况,设计了一种自适应滑模控
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本文针对一类多智能小车系统,设计了一种基于反演控制的滑模控制方案,以实现多智能小车系统的轨迹跟踪;同时针对多智能小车模型中存在未知参数的情况,设计了一种自适应滑模控制方法。建立多智能小车的运动学模型,通过坐标变换得到其新的动态微分方程;将反演控制和滑模控制结合,设计反演滑模控制器,实现了期望的跟踪性能。当多智能小车系统中存在参数不确定性时,设计自适应滑模控制器;利用李雅普诺夫稳定性理论,分析闭环系统的稳定性及跟踪性能。最后,通过仿真验证了本文方法的有效性。
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