【摘 要】
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本文提出了利用神经网络学习人手遥控直升机特点的控制方法,针对单一网络进行训练时存在权值相互影响而造成的控制效果不稳定的情况,结合直升机的固有特点,提出了4神经网络的网络结构,降低了训练数据的干扰,改善了控制效果。直升机悬停控制仿真结果表明,该方法在可以获得更小的悬停位置偏差,更平稳的直升机姿态变化。
【机 构】
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中科院沈阳自动化所 机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 沈阳建筑大学 沈阳 110016
【出 处】
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2010国际仪器仪表与测控技术大会
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本文提出了利用神经网络学习人手遥控直升机特点的控制方法,针对单一网络进行训练时存在权值相互影响而造成的控制效果不稳定的情况,结合直升机的固有特点,提出了4神经网络的网络结构,降低了训练数据的干扰,改善了控制效果。直升机悬停控制仿真结果表明,该方法在可以获得更小的悬停位置偏差,更平稳的直升机姿态变化。
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