【摘 要】
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针对车队协同驾驶系统,设计了一种分布式模型预测控制器,分别对自由巡航策略以及组队巡航策略进行了控制器设计。其中为了能适应复杂的道路环境,提出了一种环境人工势场模型,
【机 构】
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武汉理工大学物流工程学院; 交通运输部公路科学研究院; Department of Military Vehicle,Military Transportation Univers
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(No.61174173,NO.61203236);天津市自然科学基金(14JCQNJC01600)
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针对车队协同驾驶系统,设计了一种分布式模型预测控制器,分别对自由巡航策略以及组队巡航策略进行了控制器设计。其中为了能适应复杂的道路环境,提出了一种环境人工势场模型,包括环境车辆势场、道路势场、方向势场。其中,通过采取不同参数的方式反映环境车辆与被控车辆之间的协作关系是组队模式或自由模式,分别用于描述车队内和车队外的环境车辆对被控车辆产生的影响;道路势场为被控车辆建立车道线的约束使其沿车道行驶;目标速度势场使被控车辆保持既定速度行驶。利用该势场模型对车队换道过程中的车辆协作关系进行描述,设计了复杂环境下车队协同驾驶系统,并在Matlab环境下进行了仿真实验。结果表明提出的方法可实现车队在复杂道路条件下的自适应巡航控制。
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