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本文推导了适用于多体动力学数值仿真并行计算的系统运动方程。将多体系统中的理想刚性铰用柔性铰代替，对刚性力元使用解析式雅可比矩阵估计，采用块对角预处理矩阵和共轭梯度法求解线性方程，通过Fork-join 算法实现多核处理器多线程并行计算。并以履带车辆、重载货运列车和钻井系统BHA 等典型大规模多自由度模型进行了对比仿真测试。