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该文提出了移动机器人路径规划的一种新方法。它可以快速地为机器人在自由空间中规划出一条从起点到终点的优化路径，同时躲避任意形状的静止或移动碍障物。这个方法的核心是该文提出的一个叫做活动值传播的并行路径搜索算法，该算法能在Ｏ（Ｎ）时间内在机器人位形空间中任意的两个节点之间快速地找到一条优化的无碰路径。