【摘 要】
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群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体。如何控制不受数量限制的群机器人系统,是一个极具挑战性的问题。网格分布是指大量机器人按照一定的要求均匀分布在某一区域中.本文基于人工物理原理分析了群机器人网格分布控制原理和方法,并制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),还提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型。通过在无障碍物和有障
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,长沙410083;湖南师范大学物理与信息科学学院,长沙410081 中
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群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体。如何控制不受数量限制的群机器人系统,是一个极具挑战性的问题。网格分布是指大量机器人按照一定的要求均匀分布在某一区域中.本文基于人工物理原理分析了群机器人网格分布控制原理和方法,并制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),还提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型。通过在无障碍物和有障碍物环境中的网格分布和移动仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布.指出了今后的研究方向。
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