【摘 要】
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针对五轴机械运动本体，提出了一种基于柔性立体靶标的运动学标定方法.首先，分析了五轴机械本体不同类型的运动关节，建立了对应完整的运动学模型.然后在关节轨迹法的基础上，采用了轨迹点的视觉计算原理，并设计了由位置不变的固定靶标和可自由放置的移动靶标组成的柔性立体靶标，可扩大各关节的运动轨迹范围，从而避免了对大型标定靶或者昂贵测量设备的依赖，降低了标定成本，并且该方法操作灵活，更适合现场标定.最后实验结果
【机 构】
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河南工业大学 电气工程学院,河南 郑州 450000;中国科学院 沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110016
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针对五轴机械运动本体，提出了一种基于柔性立体靶标的运动学标定方法.首先，分析了五轴机械本体不同类型的运动关节，建立了对应完整的运动学模型.然后在关节轨迹法的基础上，采用了轨迹点的视觉计算原理，并设计了由位置不变的固定靶标和可自由放置的移动靶标组成的柔性立体靶标，可扩大各关节的运动轨迹范围，从而避免了对大型标定靶或者昂贵测量设备的依赖，降低了标定成本，并且该方法操作灵活，更适合现场标定.最后实验结果表明方法具有较高的精度，平均误差为0.3080mm.
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