【摘 要】
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The paper focuses on the analysis ofthe stability ofsymmetric and asymmetric passive gaits using a simple nonlinearbiped model based on the anti-phase synchronizat!on control strategy and also continu
【机 构】
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Dept of Communication Engineering,Jilin University of China,Changchun,130025
【出 处】
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2007全国控制科学与工程博士生学术论坛
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The paper focuses on the analysis ofthe stability ofsymmetric and asymmetric passive gaits using a simple nonlinearbiped model based on the anti-phase synchronizat!on control strategy and also continues the investigation into the control of thecompass gait biped.A new impulsive control method for chaos suppression of this transformed two periodically forced pendulumsystem has been developed as well as the establishment ofsome applicable criteria ofeventually exponentially stability.The analysisof the stability of the closed-loop system with different control parameters is completed.The simulation results show theeffectiveness ofthe control strategy and the research results can be applied to the biped robot control theory based on the cyclical andsystemic stability control strategy development.
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