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该文提出最小风险估价函数的启发式搜索方法,使带有能扫描的声纳测距器的机器人,能够从给定的起点通过智能搜索,找到一条通往指定终点的无碰撞的道路。给出机器人自动绕过障碍物的行走规划的实用方法,并在实际的机器人上实现。最小风险启发函数表示机器人避开障碍物,找到一条无碰撞道路的可能性。最小风险启发函数考虑了门径的宽度、方位、斜度及门缓物体的形状等多个因素。这项工作直接涉及到机器人视觉与运动决策等问题。(本刊录)