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以PMAC为主控单元，以PC机为上位机，对双焊矩管道焊接机器人控制系统软件的软件进行了研究。该软件有两部分组成，一部分为由VisualBasic.NET开发的上位机软件，主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能，使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信；另一部分为伺服运动控制软件，将管道半圆周平分为12段共13个端点，各端点的参数由上位机给出，每段内部采用3次样条插补算法，实现机器人各轴的平稳运行，控制算法直接由PMAC内部的DSP实现。