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分别讨论了参数不确定轮式移动机器人的定点镇定和曲线镇定问题。结合Lyapunov方法和反步法设计出光滑状态反馈自适应控制律，保证在参数不确定情况下机器人可以从任意初始状态渐近稳定到期望位置或者期望的几何曲线上。仿真结果证实了控制律的有效性。
不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定
【摘 要】
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分别讨论了参数不确定轮式移动机器人的定点镇定和曲线镇定问题。结合Lyapunov方法和反步法设计出光滑状态反馈自适应控制律，保证在参数不确定情况下机器人可以从任意初始状态渐近稳定到期望位置或者期望的几何曲线上。仿真结果证实了控制律的有效性。
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室,北京100191
【出 处】
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第29届中国控制会议
【发表日期】
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2010年4期
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