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本文对带拖车移动机器人的运动学分析与仿真进行了研究。文章在基于包络路径的概念基础上,通过对这类系统运动学方程的分析,对拖车各车体在运动过程中的路径参数进行动态描述,为运动中的避碰和可行路径的搜寻提供了车体运动模型,同时也为路径寻优的仿真提供了基础.
带拖车移动机器人的运动学分析与仿真
【摘 要】
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本文对带拖车移动机器人的运动学分析与仿真进行了研究。文章在基于包络路径的概念基础上,通过对这类系统运动学方程的分析,对拖车各车体在运动过程中的路径参数进行动态描述,为运动中的避碰和可行路径的搜寻提供了车体运动模型,同时也为路径寻优的仿真提供了基础.
【机 构】
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河北工业大学,自动化系,天津,300130 宝硕集团,保定,071000
【出 处】
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2006中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2006年4期
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