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林业是我国国民经济中的重要一环，本文针对具体课题油茶林采摘设备的研究，着重定制了适用于油茶林的机器人采摘系统的机器视觉部分。利用SOFM神经网络和灰度阈值法来实现图像分割，SOFM算法中采用色差值R-B，G-R，G-B和H通道值作为输入向量，然后采用自组织聚类以得到最佳效果。在灰度阂值法中可以采用PSO或GA算法以寻得最优阈值，最后用面积，噪声，分割时间，傅里叶算子等指标来测试比较两种算法的分割效果。最后利用改进的BP算法来实现视觉的辨识，对现在及后续的林业采摘设备的研究具有重要的意义。