【摘 要】
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本文设计了一种基于激光雷达的平行库位动态检测方法.为实现运动车辆的全自动泊车库位检测,本文构建了一套库位检测流程,其中依靠坐标变换实现障碍物数据点的定位,依靠激光雷
【机 构】
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同济大学汽车学院;同济大学新能源汽车工程中心
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本文设计了一种基于激光雷达的平行库位动态检测方法.为实现运动车辆的全自动泊车库位检测,本文构建了一套库位检测流程,其中依靠坐标变换实现障碍物数据点的定位,依靠激光雷达良好的方向性与精度确保定位的准确性;在处理数据的过程中,针对直角边拟合算法易造成障碍物拟合结果不理想等问题,最佳外接矩形拟合算法可使获得的库位更符合人类判别库位几何信息的规律,可靠性和运算量均大幅改善.实车试验表明,本文设计的库位检测方法能够满足平行库位自动泊车的要求.
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