基于MATLAB的番茄采摘机械手运动学仿真研究

来源 :中国农业机械学会2006年学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhougtz

【摘要】

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为了对番茄采摘机械手的避障控制进行研究,必须首先对机械手的运动学进行建摸与分析.本文根据D-H描述建立了番茄采摘机械手的运动学数学模型,然后在MATLAB 7/Robotics Toolbo

【作者】

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陈树人戈志勇王新忠

【机构】

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江苏大学江苏省现代农业装备与技术重点实验室,江苏,镇江,212013

【出处】

：

中国农业机械学会2006年学术年会

【发表日期】

：

2006年期

【关键词】

：

番茄采摘机械手运动学避障控制数学模型路径规划轨迹规划仿真语言对描述价值

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为了对番茄采摘机械手的避障控制进行研究,必须首先对机械手的运动学进行建摸与分析.本文根据D-H描述建立了番茄采摘机械手的运动学数学模型,然后在MATLAB 7/Robotics Toolbox语言对机械手的运动学进行了仿真,仿真所得到的结果对于路径规划、轨迹规划、避障控制等方面的研究具有重要的参考价值.

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