论文部分内容阅读
本文针对汽车行驶方向上突然出现障碍物这一典型危险工况,提出一种汽车转向避撞控制策略.文中利用五次多项式建立合理的避撞参考路径.基于车辆二自由度模型,采用前馈控制与反馈控制相结合的控制策略,实现汽车对避撞参考路径进行跟踪.借助CarSim和Matlab/simulink软件对所设计的转向避撞控制策略进行仿真测试.结果表明,本文所设计的汽车转向避撞控制策略具有良好的跟线性,可以实现利用转向避免汽车与障碍物发生碰撞.