【摘 要】
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脑-控移动机器人系统的性能受到脑-机接口的限制。本文设计了一种基于模型预测控制的辅助控制器来提高给定脑-机接口条件时脑-控移动机器人的控制和安全性能。所提出的控制器
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51575048);北京市自然基金面上项目(4162055);北京理工大学2018年研究生科技创新立项资助(No.2018CX20010)
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脑-控移动机器人系统的性能受到脑-机接口的限制。本文设计了一种基于模型预测控制的辅助控制器来提高给定脑-机接口条件时脑-控移动机器人的控制和安全性能。所提出的控制器将跟踪用户意图和保证脑-控移动机器人系统的安全性融合成为一个优化函数求解问题,通过模型约束、安全约束、物理约束下的优化,得到新的控制命令,实现用户对机器人最大限度的控制,同时保证机器人的安全。实验结果表明,基于该控制器的脑-控移动机器人提高了用户的的控制性能及系统的安全性能。
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