【摘 要】
：
多无人机群体对抗将会在未来战争中发挥重要的作用,为了形成有效的多无人机对抗策略,本文建立了多无人机对抗的仿真平台,采用基于群体轨迹预测与多智能体软演员评论家（Multi Agent SoftActor Critic,MASAC）算法的分层学习框架,研究多无人机的对抗策略。本文围绕对抗过程中轨迹预测问题,提出了群体轨迹预测算法,采用核心网络提取全局行为交互信息,个体网络分别预测目标未来轨迹;针对对抗
论文部分内容阅读
多无人机群体对抗将会在未来战争中发挥重要的作用,为了形成有效的多无人机对抗策略,本文建立了多无人机对抗的仿真平台,采用基于群体轨迹预测与多智能体软演员评论家（Multi Agent SoftActor Critic,MASAC）算法的分层学习框架,研究多无人机的对抗策略。本文围绕对抗过程中轨迹预测问题,提出了群体轨迹预测算法,采用核心网络提取全局行为交互信息,个体网络分别预测目标未来轨迹;针对对抗学习算法,设计了MASAC多智能体强化学习算法,通过最大化累计奖励与策略熵改进对抗策略。最后在多无人机对抗仿真平台下进行仿真验证,结果表明该算法相比于MASAC、MADDPG算法具有更快的收敛速度,并且在回合步数与回合奖励上有较高的提升。
其他文献
舜帝是上古五帝之一,也是中华民族尊崇的典范,而舜帝的品质德行和丰功伟绩更是深入人心,舜文化也早已成为中华传统文化的重要组成部分,在中国历史上有着重要影响。学界对舜帝故事和形象的研究,主要是针对某一类型或某一作品的单独研究,成果丰硕,然而对舜帝故事和形象演变还缺乏系统、全面深入的研究。故此,本文将宋前舜帝故事和形象的演变作为研究对象,对宋前文献中舜帝故事和形象进行归纳、研究,揭示宋前舜帝故事和形象的
本文对现存六百余首两汉诗歌中的地理意象进行提取,通过表格的形式对其作出归纳、分类,并以量化统计的方式对诗歌中出现的各类意象及其地域分布规律做数据分析,从而在整体上对两汉诗歌中出现的地理意象的时代特征、地域分布以及诗歌作品所反映的时人对其所处地理环境的感知与认识方式进行横向的、共时性的把握。并适当结合历时性分析方法,重点把握某些典型的、为后世所反复书写的地理意象,探求这些地理意象的艺术价值及隐藏于其
集开元之治与天宝乱政于一身的唐玄宗,在其身后引发了本朝文士的撰著热潮。注目于他的政治生命与爱情生活,中唐文人以诗笔说玄宗,构成了唐代文学书写中一个丰富的侧面。这种文学书写并不是客观的还原历史、还原玄宗,而是渗透着作者的“情结”,此种“情结”因时代精神与士人心态的变化而展现出阶段性、复杂性等特征。基于这一发现,本文即以中唐文人诗歌中的“明皇情结”为研究对象,分四部分来展开研究。第一章先考察唐玄宗与“
王褒是南北朝时期由南入北的重要作家,他入北后对于北朝后期文学特别是西魏、北周文学的发展产生了较为重要的影响。本文将王褒放在其所处的北朝后期时代进行研究,从王褒的生平与思想、文化文学活动、文学创作、与早期关陇文学集团的关系、对北朝后期文坛的影响几个方面来探讨王褒与北朝后期文学之间的关系,以及王褒在北朝后期文学发展中的作用和地位。本文主要研究内容及结论如下:第一章主要论述王褒的生平、仕历与思想。出身于
唐太宗李世民作为大唐第二位皇帝,不仅在唐朝建立与统一中原过程中立下赫赫战功,更是开创了繁荣的“贞观之治”,奠定了大唐盛世的坚实基业。太宗逝世后遗风余烈影响深远,成为后世明君典范和施政楷模。文人有感于现实,追思太宗功业,在诗歌中广泛书写与太宗有关的故事、故人和故地等,呼唤圣明君主和清明政治,本文将其称为“太宗故事”书写。文中分为三部分来研究唐代“太宗故事”的诗歌书写:第一章,分析唐诗书写“太宗故事”
许多大型海底工程机械装备上都安装有大功率水下电机,需要在水下进行大功率继电控制。通过大量试验,研究了充油条件、海水压力、绝缘油种类和操作方式等因素对充油平衡式深海继电控制装置的工作可靠性及工作性能的影响,得出了深海海水的压力对充油平衡式深海继电控制装置的不带载通断能力无影响,但充油对触点的灭弧能力有致命削弱作用,从而导致装置带载时不能工作,必须采取特殊操作措施的结论,最后提出了充油平衡式深海继电控
白细胞介素1受体拮抗剂（IL-1Ra）是一种天然的抗炎蛋白,广泛应用于医疗领域,对于一些罕见病,例如冷吡啉相关周期性综合征和成人斯蒂尔病,有着显著的治疗效果。同时,还可用于治疗类风湿性关节炎。目前,IL-1Ra已经被美国FDA和欧盟EMA批准在其国家上市。但是目前国内市场上尚无同类产品。本研究拟利用基因工程技术构建含有卡那霉素抗性基因的重组人白细胞介素1受体拮抗剂（rhIL-1Ra）工程菌株,并建
＜正＞全面建设清廉朔州工作专班第二次会议后，全面建设清廉应县工作专班高度重视、积极落实，扎实开展清廉单元创建示范活动。全面建设、夯实基础。充分发挥统筹协调、全面推进作用，督促指导各责任主体以创建清廉机关、清廉企业、清廉学校、清廉医院、清廉村居等清廉单元为总要求，高标准、高质量打造一批示范单元，推动向全方位、全领域清廉目标迈进。
＜正＞党的二十大明确宣示了在新时代新征程上举什么旗、走什么路、以什么样的精神状态、朝着什么样的目标继续前进等重大问题，系统回顾总结了党和国家过去五年的工作和新时代十年的伟大变革，科学谋划了党和国家未来五年的战略任务和重大举措，提出了一系列新思想新论断、新部署新要求，
隋代国祚不永,在文学史中位于南北朝与唐代两座文学高峰之间,相较而言易被忽略。隋代文学实为南北朝文学向唐代文学嬗变转型之关键阶段,其最鲜明的特征就是南北文学“合而未融”的过渡性。本文以隋炀帝杨广为考察对象,评述其文化举措,分析其文学创作,探讨其文学交往,明晰其文学接受,探究他作为一代帝王和文学爱好者,在隋代到唐代文学的发展转变中具体起到怎样的作用。各章节内容如下:第一章讨论隋炀帝的文化政策与举措。首