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该文采用压电冲击式驱动原理和形状记忆合金（SMA）记忆功能，研制出能在细小管道（ψ10mm）内爬行并可进行夹取管内异物作业的微小机器人原理模型。通过建立动力学模型，对其运动机理进行了探讨，给出了电压频率与移动速度的关系和爬坡能力的测试结果。
压电式细小管道人作业机器人
【摘 要】
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该文采用压电冲击式驱动原理和形状记忆合金（SMA）记忆功能，研制出能在细小管道（ψ10mm）内爬行并可进行夹取管内异物作业的微小机器人原理模型。通过建立动力学模型，对其运动机理进
【机 构】
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上海大学机电学院(上海)
【出 处】
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中国仪器仪表学会精密机械分会99'精密工程学术讨论会
【发表日期】
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1999年期
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