【摘 要】
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针对现有室内定位技术中无线信号定位传输信号易受遮挡物影响、稳定性差和惯性导航定位技术存在积累误差、处理器性能要求较高等诸多问题,本文主要讨论了基于惯性导航和RSSI
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针对现有室内定位技术中无线信号定位传输信号易受遮挡物影响、稳定性差和惯性导航定位技术存在积累误差、处理器性能要求较高等诸多问题,本文主要讨论了基于惯性导航和RSSI无线定位融合的室内定位系统的设计与研究,详细阐述了系统的硬件组成、软件设计及相关的接口电路规范。系统分别通过采集载体行驶的运动信息得到惯性导航技术定位的位置信息,和通过基于信标节点的RSSI无线定位方法得到无线信号定位的位置信息,两者相结合实现载体最终的的精确定位,本文研究提出了基于惯性导航和RSSI无线定位融合算法,使惯性导航定位信息和RSSI无线定位信息共同作用于载体,提高了室内定位的精度,减小单独使用无线信号定位和惯性导航的缺陷,同时解决惯性导航对系统处理器实时计算要求高,随机常值偏移积分带来的误差,本文采用基于角速度差值的方向修正算法计算载体的方向信息,利用加速度、角速度、磁场数据计算载体的方向信息,提高方向信息的精确度。实验结果表明,基于角速度差值的方向修正算法可以有效的提高角度的精度,角度的精度达到了0.83°,相比单独采用互补滤波方法提高了59.51%,基于惯性导航和RSSI无线定位融合算法使室内定位的精度达到0.23m,相对与单独使用惯性导航技术提高了76.29%。
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