现有的驱动防滑控制多以分布式车辆为作用对象,以路面识别作为上层控制逻辑识别出最佳滑转率,辅以传统PID控制或者滑模控制等控制车轮滑转,但是存在以下问题:在进行路面识别时需要获取经典路面特性这一先验知识,这会带来局限性和大量的前期研究工作;传统PID控制存在大量的超调现象;分布式车辆在对开路面上进行滑转率控制时,低附路面一侧的电机动力没有被充分利用,这将影响整车的动力性。因此为解决上述问题,一种新的驱动模式辅以新的控制方法的驱动防滑控制系统被设计出来。这种新的驱动模式具有很重要的理论意义和实用价值。首先,为解决传统PID的超调问题,一种包含微分控制、放缩后的反馈控制的S线驱动防滑控制被创建出来。该方法能够实现控制量-S线斜率与目标滑转率的映射,因此不需要积分控制来纠正控制量,而是通过放缩后的反馈控制来纠正,这会带来超调现象的减小。同时,每次控制之后,该控制方法将获得控制量与目标量之间的准确映射并构建map图,这将进一步减小超调现象。其次,为了摆脱通过路面识别来获取最佳滑转率,小稳态波动的极值搜索算法被设计出来。该算法通过试搜索和离散搜索来获取梯度信息,没有控制量的扰动并减小了稳态波动,同时搜索速度不与梯度信息挂钩而是呈现指数性增长,增加了鲁棒性和搜索速度。最后,双模耦合式驱动系统能够帮助两侧的驱动电机合理地选择驱动方式,低附着路面一侧的电机进行集中式驱动可以将动力向两侧车轮转移,其动力会被充分利用,高附着路面一侧的电机进行分布式驱动可以最大限度地利用该侧路面的附着系数,因此提高整车的动力性。