随着计算机终端的蓬勃发展,无线遥控技术结合网络控制技术将成为远距离控制系统的发展趋势,这些控制系统可以代替人类完成许多高劳动强度的工作,也可代替人类完成恶劣环境下甚至危险环境中的部分工作。智能小车的可视化、智能化的远程控制因其潜在应用受到了越来越多的关注。本文基于飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128,通过光电传感器识别路径,结合PID控制与模糊控制,实现了小车的路径识别与自主循迹,并通过无线通讯实现了PC远程状态监测与绘迹。通过学习与研究,完成了以下工作。首先,基于对智能车系统功能的分析,设计了系统的整个架构。详细介绍了智能车系统的硬件设计,其核心为MCU控制芯片MC9S12DG128,包括电源管理模块、中央控制MCU模块、路径识别模块、转向舵机控制模块、电机驱动模块、速度检测模块以及无线通讯模块等,为小车的运动提供载体。其次,完成了智能小车系统的硬、软件设计。通过红外光电传感器识别的路径信息与CS1018霍尔开关传感器测速,采用双P控制方法来控制舵机,通过模糊PD控制方法控制小车速度,较好地实现了智能小车的路径识别与跟踪。第三,在Visual C++6.0的环境下完成了控制界面与绘迹系统的设计。通过无线模块通讯,一方面实现了小车自主循迹的控制,另一方面可以实现基于PC的简单自主控制。在此基础上,根据无线模块回传的小车相对位置、实时速度、相对角度等信息,给出了一种绘迹算法。最后,给出了基于PC控制的智能小车循迹系统的实验结果,实验结果表明,基于PC控制的智能小车实现了路径识别、自主循迹与绘迹,且有较好的精度,为后续实现小车的远程监控奠定了基础。