汽车行业的快速发展利弊共存,一方面它较大的方便了人们的日常出行,但也衍生出包括交通安全在内的许多问题。为了减少交通事故带来的人身伤害和财产损失,人们一直致力于汽车安全的研究。近年来,在车辆被动安全之外,越来越重视能实现提前预警、避免碰撞的主动安全技术的开发研究,而主动避撞系统是汽车主动安全领域一个重要的组成部分。主动避撞系统的深入研究对于降低交通事故的发生、合理规划道路的容纳流量、促进车辆的智能化等都具有很重要的现实意义。本文以搭建车辆主动避撞系统为目标,围绕系统所涉及的主动避撞策略、安全距离模型、车辆动力学建模、控制器设计等内容,开展了各项相关的研究工作。（1）首先制定了车辆主动避撞系统的总体设计方案,定义了主动避撞系统的功能,明确了系统的基本组成模块以及涉及的部分关键技术。（2）通过对既有避撞模型的研究和驾驶工况的分析,提出了以速度为分界的中高速和中低速两种安全距离模型。在中高速时采用保守的避撞策略,在中低速时采用激进的避撞策略,兼顾行车安全和交通流量。考虑到在面临碰撞危险时,驾驶员的判断、选择、决策过程需要一定的时间,设置了提醒时间用于警示驾驶员潜在的行车风险。为了乘坐的舒适性,提出在车辆自动紧急制动阶段采取分级制动方式,先以较小的减速度制动给车内人员一定缓冲时间,然后全速制动避免碰撞。（3）针对车辆主动避撞系统涉及的动力学控制,在Carsim中搭建了车辆的动力学模型;在Simulink中建立了车辆的逆动力学模型,用于获取节气门开度、制动压力,并输出速度、加速度等变量,以实现对车辆的控制。根据避撞系统的功能要求,设计了基于模糊PID控制的下层控制器,针对定速巡航、车间距保持的自适应巡航、自动紧急制动等工况设计了相应的上层控制器。（4）最后对各工况进行了仿真,验证所提出的安全距离模型、控制策略、车辆主动避撞系统的性能。仿真结果表明,所设计的针对不同工况的控制器实现了对系统的良好控制,车辆主动避撞系统能够很好地满足避撞要求。提出的以速度为分界的安全距离模型能很好的应对相应的行驶工况,在一定程度上提高行车的安全性;设计的分级制动方式既能实现避撞,又可以提高车辆在自动紧急制动时的舒适性。本文对车辆主动避撞系统的研究,基本达到了预期的效果,为后续的相关研究提供了一定参考。